Il borgo sorge sul versante di un colle alla sinistra del fiume Era. Di esso abbiamo solamente notizie certe solo durante i secoli centrali del Medioevo. Già fortificato nel XIII secolo divenne possedimento della famiglia Della Gherardesca. Ceduto in seguito parte del castello ai vescovi di Lucca. Riuscì a divenire comune libero solo per poco, a causa della egemonia della Repubblica di Pisa. Nel XIII e XIV secolo vi ebbero signoria i Gambacorti e la repubblica pisana con il passaggio nel 1406 alla Repubblica di Firenze. Tra gli edifici e le costruzioni da visitare, la bellissima Villa Comunale in stile tardobarocco, il parco botanico annesso alla villa, il Santuario della Santissima Annunziata di origine tardo-gotica, ristrutturata in stile barocco, il Museo Zoologico, la Villa dei Conti Gotti-Lega, la Villa della Torre e il campanile di San Pietro, nato dalla ristrutturazione della vecchia torre di guardia appartenuta al castello.